Разделы

В сети

Пользователей: 136
Из них просматривают:
Аналоги: 52. Видео: 1. Даташиты: 13. Инструкции: 8. Новости: 33. Остальное: 5. Ошибки: 2. Программы: 2. Теги: 2. Торрент: 4. Форум: 10. Чат: 4.
Участников: 6
Гостей: 130

an , KT315 , alex01981 , Google , wolf170571 , Яндекс , далее...
Рекорд 2375 человек онлайн установлен 26.12.2015.

Партнёры


Партнёры

Новые объявления

Робототехника

Строим робота. сервомашинки

Написал evildesign в 01.04.2013 20:00:00 (15199 прочтений)

СервоприводРулевые машинки. Такое название закрепилось за исполнительными механизмами в эпоху "железного занавеса". На европейских языках их называют коротко - "servo". Чтобы было понятно, будем называть их сервомашинками. Сервомашинки устанавливаются на радиоуправляемой модели. Их задача - преобразовать сигнал от приемника в движение рулей модели, согласно действием пилота.




Стоимость сервомашинок на любой вкус- начиная от нескольких долларов, до сотен долларов за штуку.

 

Сервоприводы

Все элементы сервомашинки смонтированы, как правило, в полистироловом корпусе, состоящем из основания, верхней и нижней крышек. В полости под верхней крышкой смонтирован редуктор, состоящий из 4-6 шестеренок с зубьями разного модуля. В основной части смонтирован мотор, потенциометр обратной связи и размещена плата управления.

сервопривод
Корпус сервомашинки имеет по бокам два ушка с отверстиями для крепления на модели. Элементы корпуса стянуты между собой по углам четырьмя длинными шурупами. Для защиты от вибрации сервомашинки крепятся на модели не жестко, а через специальные резиновые втулки с латунными гильзочками.
 

сервопривод

 
На выходном валу редуктора, выступающего из верхней крышки, на шлицах винтом (шурупом) закреплена качалка, которую посредством тяги механически соединяют с рулем модели. Собственно, поворот качалки и будет преобразовываться в механическое движение руля.

 
В качестве приводного мотора в сервомашинках используются коллекторные электродвигатели постоянного тока. На плате управления собрана вся электронная схема, базирующаяся на специализированной микросхеме. Плата соединена с приемником трехпроводным кабелем, который выходит из корпуса сервомашинки через специальное отверстие.

 
Сервомашинки также отличаются максимальным углом поворота выходного вала: для привода выпуска шасси авиамоделей выпускаются специальные сервомашинки с углом поворота вала до 180 градусов; для любительской робототехники выпускаются сервомашинки, вращение вала которых не имеет ограничений вообще. Напряжение питания — 4,8 или 6 вольт.

 
Распиновка разъема следующая:
Три провода: черный(коричневый), красный, белый(желтый) – соответственно, земля, питание и управляющий сигнал (ШИМ) .
Используемые в моделизме сервомашинки, как правило, имеют унифицированный интерфейс подключения к устройству управления (радиоприемнику) основанный на широтно-импульсной модуляции.
 

ШИМ

 
Сервопривод управляется подачей на него прямоугольных импульсов по сигнальной линии с частотой около 50Гц, амплитудой не менее 3.3В (часто не менее 4.8В), шириной стандартно от 1000 до 2000мкс, что соответствует стандартным крайним положениям. Обычно реальный диапазон может быть чуть шире (например, 900-2100мкс), но это уже на усмотрение конкретного производителя сервоприводов.

 
Для того, чтобы поиграться с сервомашинками было решено собрать простенькое устройство управления двумя сервомашинками. Схема выполнена на микроконтроллере Attiny13A. В программе используется 8-битный таймер с state machine. При желании можно организовать управление шестью сервомашинками.

Схема
 

 


 

 
Теги: Робот   Серво  
Комментарии принадлежат их авторам. Мы не несем ответственности за их содержание.
Отправитель Нити
T112-10
Отправлено: 01.04.2013 23:20  Обновлено: 01.04.2013 23:23
Технический Директор
Дата регистрации: 17.07.2010
Откуда: Спиртогонск
Сообщений: 2053
 Строим робота. сервомашинки
Можно организовать ДУ для старого советского телевизора. Сервомашинку можно сделать из моторедукторов от детских игрушек. Они практически бесплатно или за копейки достаются. И шестерни там стальные, а не хлипкая пластмасса.
А такие - хоть и компактные и тихие, но стоят наверное до хрена и больше...
evildesign
Отправлено: 02.04.2013 9:07  Обновлено: 02.04.2013 9:07
Модератор
Дата регистрации: 26.01.2010
Откуда: Тирасполь
Сообщений: 3376
 Строим робота. сервомашинки
Ты как всегда не прочитал статью и ляпнул полную фигню. Сервомашинка-это устройство, поворачивающее на заданный угол, с управляющей схемой и следящей обратной связью. Когда внешнее усилие будет пытаться сдвинуть с заданного угла серву, она будет этому противодействовать динамически. Это не просто моторчик с редуктором.
Конкретно эти сервы стоят 3-4$ , с железными шестернями стоят от 10$, но у них свои минусы- люфт и вес большой.
Infoterror
Отправлено: 02.04.2013 11:41  Обновлено: 02.04.2013 11:41
Модератор
Дата регистрации: 18.09.2009
Откуда: Тирасполь
Сообщений: 122
 Строим робота. сервомашинки
T112-10
Отправлено: 02.04.2013 12:45  Обновлено: 02.04.2013 12:54
Технический Директор
Дата регистрации: 17.07.2010
Откуда: Спиртогонск
Сообщений: 2053
 Строим робота. сервомашинки
Цитата:
Это не просто моторчик с редуктором.

Правильно, потенциометр обратной связи и блок управления естественно, добавляются (я про это умолчал, как про само собой разумеющееся).
Так и делали рулевые машинки в советское время, когда не было всяких кЕтайских штучек.
А 300 рэ всё-же, многовато, но тем не менее, лучше взять такую - со стальными шестернями. Их достоинство - компактность, но вот срок службы и ремонтопригодность под большим сомнением.
Так что, лично моё мнение - лучше самому сделать.

Разное

смотрите на сайте производителя kievlift.com.ua/gruzovoi-podemnik.php

Интересно

Во время ремонта телевизора не ставьте настольную лампу на его корпус.

Похожие новости