Для удобства подключения принято использовать интерфейс I2C. Благодаря данной шине число пинов, используемых на подключение дисплея, сводится к четырем.
Чаще всего такие дисплеи уже продаются с данной шиной, припаянной с обратной стороны, но вы также можете подключить этот интерфейс к экрану и самостоятельно, если изначально приобрели дисплей без I2C переходника.
Для работы с ЖК дисплеем типа 1602 по I²C используется библиотека LiquidCrystal_I2C
Подключаем по схеме:

#include <Wire.h> // библиотека для устройств I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // подключаем библиотеку для дисплея
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); //устанавливаем адрес 0x27 для 16 символов и 2 строк
void setup()
{
lcd.init(); // инициализация дисплея
lcd.backlight(); // включение подсветки дисплея
lcd.setCursor(2,0); // Курсор в первую строку и 3 символ (первая строка - 0, первый символ - 0)
lcd.print("Hello, "); // Выводим текст
lcd.setCursor(6,1); // Курсор во вторую строку и 7 символ
lcd.print("world!"); // Выводим текст
}
void loop()
{
}

Скачать библиотеку LiquidCrystal_I2C