Энкодер

Применение энкодеров с Arduino

Энкодеры часто применяются в проектах с Arduino для:

управления меню и параметрами (замена потенциометра и кнопок);
измерения скорости вращения двигателя;
обратной связи в системах с шаговыми и сервоприводами;
навигации роботов (колёсные энкодеры).

Чаще всего используются механические инкрементальные энкодеры с двумя выходами (A и B), формирующими квадратурные импульсы.

Подключение энкодера к Arduino

У стандартного механического энкодера 5 выводов:

GND — земля;
+VCC — питание (обычно 5 В, иногда 3.3 В);
CLK (A) — первый выход;
DT (B) — второй выход;
SW — кнопка (если энкодер с нажатием).

Схема подключения (пример для Arduino Nano):

CLK → D2 (прерывание)
DT → D3 (прерывание)
SW → D4 (цифровой вход)
VCC → 5V
GND → GND

// Подключение энкодера к Arduino
#define CLK 2 // выход A
#define DT 3 // выход B
#define SW 4 // кнопка

int counter = 0; // счётчик поворотов
int lastStateCLK; // предыдущее состояние
int currentStateCLK;

void setup() {
  pinMode(CLK, INPUT);
  pinMode(DT, INPUT);
  pinMode(SW, INPUT_PULLUP);

  Serial.begin(9600);

  lastStateCLK = digitalRead(CLK); }

void loop() {
  // Считываем состояние CLK
  currentStateCLK = digitalRead(CLK);

  // Если изменилось — значит энкодер повернули
  if (currentStateCLK != lastStateCLK) {
    if (digitalRead(DT) != currentStateCLK) {
      counter++; // вращение по часовой
    } else {
      counter--; // вращение против часовой
    }
    Serial.print("Позиция: ");
    Serial.println(counter);
  }
  lastStateCLK = currentStateCLK;

  // Проверяем кнопку
  if (digitalRead(SW) == LOW) {
    Serial.println("Нажата кнопка");
    delay(200); // антидребезг   }
}